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-安全防護(hù)：確認(rèn)安全圍欄、光柵、急停按鈕功能正常，無(wú)遮擋物。
-潤(rùn)滑狀態(tài)：檢查關(guān)節(jié)軸承是否有異響，目測(cè)潤(rùn)滑脂泄漏情況（重點(diǎn)檢查高速關(guān)節(jié)）。
-氣源系統(tǒng)：確認(rèn)氣壓穩(wěn)定在0.4~0.6MPa，過(guò)濾排水閥放水，檢查吸盤/夾具氣管無(wú)破損。
-軌道與傳送帶：清除軌道碎屑，確保輸送帶無(wú)偏移或卡阻。
-異常振動(dòng)/噪音：減速機(jī)、電機(jī)運(yùn)行聲音，異常時(shí)立即停機(jī)。
-軌跡精度：觀察碼垛層疊是否整齊，偏移超±2mm需校準(zhǔn)TCP（工具中心點(diǎn)）。
-溫度監(jiān)測(cè)：觸摸電機(jī)外殼溫度，持續(xù)燙手（>60℃）需檢查散熱或負(fù)載。

*安全圍欄與標(biāo)識(shí)：機(jī)器人工作區(qū)域必須設(shè)置牢固的物理安全圍欄（安全光柵、安全門等）并張貼清晰的安全警示標(biāo)識(shí)（如“危險(xiǎn)區(qū)域”、“機(jī)器人運(yùn)行中”、“未經(jīng)授權(quán)禁止入內(nèi)”），防止人員誤入危險(xiǎn)區(qū)域。
*急停裝置：熟悉并確保所有急停按鈕（E-Stop）位置清晰、觸手可及且功能正常。在緊急情況、維護(hù)或調(diào)試時(shí)，時(shí)間按下急停。
*人員培訓(xùn)與授權(quán)：只有經(jīng)過(guò)KUKA培訓(xùn)并取得操作資質(zhì)的人員方可操作、編程和維護(hù)機(jī)器人。嚴(yán)禁未經(jīng)培訓(xùn)人員操作。
*上電/斷電規(guī)程：嚴(yán)格按照規(guī)程進(jìn)行上電和斷電操作。維護(hù)前務(wù)必執(zhí)行“上鎖掛牌”程序，切斷主電源和氣源，防止意外啟動(dòng)。
*協(xié)作模式（如適用）：若使用協(xié)作機(jī)器人（如LBRiiwa），仍需嚴(yán)格遵守其特定的安全操作規(guī)程（如速度、力限制），不可完全等同于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的安全標(biāo)準(zhǔn)。

1.明確需求與分析：
*應(yīng)用場(chǎng)景：明確機(jī)器人用于哪類搬運(yùn)？如碼垛、機(jī)床上下料、產(chǎn)線間轉(zhuǎn)運(yùn)、AGV對(duì)接等。
*負(fù)載要求：計(jì)算需搬運(yùn)工件的大重量（含末端夾具）。
*工作范圍：測(cè)量所需覆蓋的大工作半徑（水平距離）和高度。
*精度與速度：根據(jù)工藝要求確定定位精度和節(jié)拍時(shí)間需求。
*環(huán)境因素：考慮工作環(huán)境（溫度、濕度、粉塵、防爆要求等）。
*集成需求：明確與現(xiàn)有設(shè)備（PLC、MES、傳感器等）的通訊接口要求。